Содержание

Текст статьи

Благодарности

Примечания

Из неопубликованного

Эпическая фантазия с прологом и эпилогом на тему системы наведения
(Эпическая наверно означает наличие эпиграфов)

Некрасов Виктор Владимирович, кандидат

Москва 2010 Писано с утра.
Утро добрым не бывает. ( Русское радио)

АННОТАЦИЯ

Настоящая работа посвящена разработке всякой фигни на тему лазерного сканирования
Ключевые слова: лазерное сканирование, звезда смерти, ИМУ ЖПС, вакуумная акустика

Копирайт и тому подобная фигня................................................................. 2
Цели и задачи.................................................................................................. 2
Стратегии слежения....................................................................................... 2
Стратегия №1 ..................................................................................................2
Исходные данные ...........................................................................................3
Эпилог- часть экономическая .......................................................................3

Копирайт и тому подобная фигня.

Все права принадлежат тем, кому они принадлежат. Особая благодарность Микрософту, которого все имеют ( на компьютерах, а ты что подумал?).

Цели и задачи
(И нафига это надо?)

Путь в тысячу ли начинается с одного шага.
Стоящий-на-краю-пропасти-глубиной-в-тысячу-ли

По признанию главного эксперта по проблеме - Д. (Великий и могучий Утес, сверкающий бой, с ногой на небе, живущий, пока не исчезнут машины) есть ровно два способа съемки:

1. дорогой носитель (предлагаю арендовать Звезду смерти у Империи к гамма лазеру надо только добавить камеру и лазерный сканер) один проход и съемка всего (туеву хучу данных - облако точек и фотки) и всех а потом у венеролога ( у обработчиков) разберемся;
2. дешевый носитель, возможно несколько проходов и съемка только тех объектов, которые нужны.

Рассмотрим второй способ. Для его реализации необходима система слежения за объектами, которая позволит получать снимки только необходимых объектов и в более высоком разрешении.

Стратегии слежения
..Стратегия это что-то такое что потом, а деньги сейчас..
Автор неизвестен

1. Слежение за компактным объектом (опора) - слежение в диапазоне расстояний или углов и переключение на следующий объект
2. Слежение за протяженным объектом (провода, для выделения joints) - постоянный угол от линии полета

Не допускать перекручивания кабеля не должно быть поворотов более чем +-180град

Стратегия №1

Настраиваемые параметры -
Масштаб съемки (разрешение на объекте) не хуже
Линейные размеры в кадре - высота кадра, диаметр цилиндра опоры не меньше
Координаты точки прицеливания(центр кадра)
расстояние от и до опоры (границы) в горизонтальной плоскости
минимальный угол изменения ракурса (пространственный угол) от предыдущего снимка опоры
Минимально необходимое количество снимков по каждой опоре
Максимально допустимое количество снимков по каждой опоре
Приоритет съемки - снять минимум
Графический интерфейс планирования возможно только интеграция
Программа должна учитывать скорострельность пулемета камеры
Маскирование опоры холмом или другой опорой
На фото должно быть очевидно какая опора - наша

Управление pan-speed tilt-speed в зависимости от скорости перемещения опоры мимо нас
Для ликвидации смаза
Предсказывать позицию следующего положения ЛА для задания скорости доворота камеры (от текущей позиции - смотрит туда, в следующей смотрит в заданную точку) и щёлкать во время движения для компенсации смаза

Исходные данные

Список 3Д точек-объектов точек прицеливания
Диаметр и высота цилиндра объекта - по каждой опоре
Координата основания и высота - по каждой опоре

Данные ИМУ ЖПС

Эпилог- часть экономическая

Судьба, прошу, не пожалей Добра…
Саурон
Пилите Шура пилите, они золотые
О. Бендер

Систему слежения можно разделить на следующие блоки:
1. математика - расчет направления слежения;
2. прием текущей позиции от системы навигации;
3. управление собственно системой наведения.

Ориентировочно можно оценить трудоемкость. По п.1 1-2 месяца на разработку и первичную отладку математики. По п.2 1 месяц при наличии натурного стенда для отработки. По п.3 1 месяц на натурном стенде для отработки управления. Дополнительно 1 месяц на комплексном стенде и летные испытания 1-2 месяца.
Итого получаем 5-7 месяцев (при наличии аппаратуры).

А эта мне просто понравилась
Полярный медведь - это прямоугольный медведь после преобразования координат.
Введение в вакуумную акустику (С.Вартанов)

D=15m
H=40m
1sm
Частота съемки
Размер кадра
Высота полета
Фокус
Расстояние до опоры
Скорость полета
Мегапиксельность матрицы
Смаз

Слепые зоны камеры - маскирование деталями конструкции

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ
1.  С. Вартанов Путь в тысячу ли: Роман, повести и рассказы.
2.  Каханер Д., Моулер К., Нэш С., Численные методы и программное обеспечение. - M.: Мир. - 1998. - 575 стр.
3.  Лобанов А.Н. Фотограмметрия: Учебник для вузов. 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Недра, 1984. - 552с.

Благодарности

(нет в тексте публикации а и публикации собственно нет :-)

Прежде всего огромная признательность Диме Чуверину и всему коллективу ОПТЭНа - их поддержка (и зеленая жидкость Д.Сарычева) позволила сделать эту работу надеемся на высоком уровне и продолжить другие работы по этой теме.

Примечания

1.

2.

3.

Некрасов В.В.